面向机器人物理交互的预测控制框架：从扰动抑制到扰动生存

机器人作为一种高度自治的智能系统，其行为决策需在不确定环境中灵活调整，以确保任务顺利完成与系统安全。在现实应用中，外部扰动往往难以完全避免，因此，机器人不仅要“抵御”扰动，更要能够在扰动中“生存”。本报告围绕这一理念，提出了一种新的控制方法，支持机器人在不可预知的干扰下依然安全地执行任务。该方法不仅关注传统意义上的扰动抑制，更强调在扰动无法彻底消除的情形下，实现合理的适应与妥协。相关成果已在无人机的空中物理交互实验中得到验证，展现了机器人在复杂环境中持续稳定运行的潜力。